改进 D∗lite 和时间弹性带法的移动机器人路径规划 |
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引用本文: | 吴 涛,谢志军,陈科伟.改进 D∗lite 和时间弹性带法的移动机器人路径规划[J].传感技术学报,2022,35(4):486-494. |
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作者姓名: | 吴 涛 谢志军 陈科伟 |
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作者单位: | 宁波大学信息科学与工程学院,浙江 宁波 315000 |
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基金项目: | 国家自然科学基金重点项目(U20A20121);浙江省自然基金项目(LY21F020006); |
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摘 要: | 为解决D*lite算法在进行路径规划时搜索效率低,易受运动物体影响及路径贴近障碍物的问题,提出了一种结合改进D*lite算法和时间弹性带法的融合算法。首先,将改进的跳点搜索引入到D*lite算法中,让算法只对跳点进行访问,实现了规划时间和路径长度的双优化。之后,融合改进的时间弹性带法进行局部路径规划,提高算法动态规划能力的同时保证了规划路径的安全性。仿真结果表明,改进的D*lite算法比原始D*lite算法在路径长度、规划时长及路径节点数上分别平均优化了6.40%、49.13%和73.70%。在实际表现中,融合算法在动态情况下比原始D*lite算法可减少11.04%的路径长度、67.10%的规划时长及11.99%的运动时间,并且保证了机器人和障碍物间的最小距离。
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关 键 词: | 路径规划 D?lite 跳点搜索 时间弹性带法 移动机器人 |
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