| 基于5次NURBS的六足机器人足端轨迹规划 |
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| 引用本文： | 周敬东,汪宇,高伟周,杨磊. 基于5次NURBS的六足机器人足端轨迹规划[J]. 湖北工业大学学报, 2022, 37(1): 10-13. DOI: 10.3969/j.issn.1003-4684.2022.01.003 |
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| 作者姓名： | 周敬东 汪宇 高伟周 杨磊 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学湖北省农业机械工程研究设计院,湖北武汉430068 |
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| 摘 要： | 轨迹规划是六足机器人研究领域的重要内容之一.使用5次NURBS曲线插值法对机器人腿部进行各关节的轨迹规划,使得各关节在腿部运动时的角度、角速度和角加速度曲线能够平稳连续,从而提高腿部运动的平稳性、动作快速性.通过MATLAB仿真和机器人试验证明:采用5次NURBS曲线插值法可以使机器人在运动过程中保持腿部连续平稳,降低了各关节运动产生的突变对机器人腿部的冲击,使机器人的运行轨迹得到一定的优化.
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| 关 键 词： | 六足机器人 轨迹规划 非均匀有理B样条 MATLAB |
Foot Trajectory Planning of Hexapod Robot Based on Quintic NURBS |
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| ZHOU Jingdong,WANG Yu,GAO Weizhou,YANG Lei. Foot Trajectory Planning of Hexapod Robot Based on Quintic NURBS[J]. Journal of Hubei University of Technology, 2022, 37(1): 10-13. DOI: 10.3969/j.issn.1003-4684.2022.01.003 |
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| Authors: | ZHOU Jingdong WANG Yu GAO Weizhou YANG Lei |
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