| 基于RRT算法的障碍物移动模型研究 |
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| 引用本文： | 汤小芳,杨余旺,郭利强,谢勇盛,赵启超,李操.基于RRT算法的障碍物移动模型研究[J].计算机与数字工程,2022,50(1):80-84. |
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| 作者姓名： | 汤小芳 杨余旺 郭利强 谢勇盛 赵启超 李操 |
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| 作者单位： | 南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210000 |
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| 基金项目： | 国防基础科研计划项目;江苏省科技重点及面上项目(编号:BE2018393);苏州市重点产业技术创新项目(编号:SYG201826)资助。 |
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| 摘 要： | 现有的移动模型大多基于理想状态来模拟实物的运动,而不考虑其中障碍物的存在,这往往导致模型与现实场景存在一定的差距。因此,设计了一种适用于障碍物环境下的移动模型。通过在仿真场景内设置若干圆形障碍区,在传统的随机路点移动模型(RWPM)的基础上,引入快速扩展随机树(RRT)算法来探测障碍物,找到一条通往终点的路径。首先介绍了RWPM模型的运行原理,并分析了将它运用在障碍环境下的缺陷,接着对RRT算法进行详细阐述,然后通过Mat?lab仿真工具,将改进后的移动模型与传统的RWPM模型应用在两种不同的障碍物场景中,分析其节点概率分布情况。结果显示,改进后的移动模型不仅能更好地适应现实中多障碍物存在的情况,还具有更优的概率分布。
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| 关 键 词： | 随机路点移动模型 移动自组网 快速扩展随机树算法 节点概率分布 |
Research on Obstacle Moving Model Based on RRT Algorithm |
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| TANG Xiaofang,YANG Yuwang,GUO Liqiang,XIE Yongsheng,ZHAO Qichao,LI Cao.Research on Obstacle Moving Model Based on RRT Algorithm[J].Computer and Digital Engineering,2022,50(1):80-84. |
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| Authors: | TANG Xiaofang YANG Yuwang GUO Liqiang XIE Yongsheng ZHAO Qichao LI Cao |
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| Affiliation: | (School of Computer Science and Engineering,Nanjing University of Science and Technology,Nanjing 210000) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | random waypoint model mobile ad hoc network rapidly-exploring random tree algorithm node probability dis?tribution |
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