| 基于伪最小平移距离的机器人避障研究 |
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| 引用本文： | 章敏凤.基于伪最小平移距离的机器人避障研究[J].长春理工大学学报,2014(5). |
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| 作者姓名： | 章敏凤 |
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| 作者单位： | 安徽工程大学 机电学院,芜湖,241000 |
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| 摘 要： | 针对机器人在非自由工作环境中的运动问题，需要对机器人与工作空间中的障碍物进行碰撞检测，并规划出无碰撞的运动路径。首先采用了伪最小平移距离作为计算空间几何体之间相对位置的距离函数，并通过伪最小平移距离确定机器人与障碍物嵌入最严重的点，然后采用假设-修正法对机器人运动路径进行重新规划、反复迭代从而生成一条无碰撞的运动轨迹。最后对冗余度为1的平面三自由度机器人碰撞问题进行了轨迹规划的仿真，结果表明该方法对于检测类似机器人手臂等凸体之间的距离及无碰撞路径生成是有效的。
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| 关 键 词： | 伪最小平移距离 假设-修正法 冗余度机器人 避障 |
Obstacle Avoidance of Mobile Robot Based on Pseudo Minimum Translational Distance |
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| ZHANG Minfeng.Obstacle Avoidance of Mobile Robot Based on Pseudo Minimum Translational Distance[J].Journal of Changchun University of Science and Technology,2014(5). |
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| Authors: | ZHANG Minfeng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | pseudo minimum translational distance assuming the-correction method redundant robot obstacle avoidance |
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