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| 基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制 | |
| 引用本文： | 刘桂林,高道祥,闫 磊.基于T-S模糊模型的机器人轨迹跟踪控制[J].现代电子技术,2014(8):102-104,107. |
| 作者姓名： | 刘桂林 高道祥 闫 磊 |
| 作者单位： | ;1.北京林业大学工学院 |
| 摘 要： | 为了解决机器人跟踪控制的建模误差和扰动所引起的不稳定问题,设计一种基于T-S模糊模型的滑模控制器。首先对机器人动力学方程进行扇区非线性处理,建立T-S模糊模型,然后设计出保证机器人系统渐近稳定的滑模控制器。对二连杆机器人进行给定轨迹实验时,系统具有良好的轨迹跟踪性能,系统误差很快收敛到零。实验结果表明该方法对非线性系统具有较强的鲁棒稳定性,验证了该方法的有效性。 |
| 关 键 词： | T-S模糊模型 滑模控制 轨迹跟踪控制 机器人 |
Robot trajectory tracking control based on T-S fuzzy model |
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