| 捷联惯导系统的误差模型与仿真 |
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| 引用本文： | 储海荣,段镇,贾宏光,郭立红,张跃.捷联惯导系统的误差模型与仿真[J].光学精密工程,2009,17(11). |
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| 作者姓名： | 储海荣 段镇 贾宏光 郭立红 张跃 |
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| 作者单位： | 储海荣(中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,吉林,长春,130033;中国科学院,研究生院,北京,100039);段镇,贾宏光,郭立红,张跃(中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,吉林,长春,130033) |
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| 基金项目： | 中国科学院三期创新工程资助项目 |
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| 摘 要： | 为研究捷联惯导系统短时间导航精度,建立了导航误差数学模型,分析了惯性器件误差对系统导航精度的影响.应用捷联惯性导航原理,针对系统短时间导航的特点,简化了载体在导航坐标系的导航方程;由惯性器件安装误差与陀螺仪等效零漂经过方向余弦矩阵变换建立载体姿态误差方程;结合导航方程、姿态误差方程与惯性器件误差推导出载体速度误差与位置误差数学模型.在此基础上,建立了误差状态空间方程与误差模型框图.在Matlab/Simulink环境下建立了误差数学模型计算模块,用捷联惯导算法与误差模型共同解算地面150 s导航试验数据.结果表明:导航系X轴的相对系统误差＜20%,Y轴、Z轴的相对系统误差＜4%,验证了误差数学模型的正确性.此外,分析了加速度计精度的变化对短时间工作的捷联惯导系统导航误差产生的基本影响.
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| 关 键 词： | 捷联惯导系统 误差模型 系统仿真 |
Error model and simulation of strapdown inertial navigation system |
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| CHU Hai-rong,DUAN Zhen,JIA Hong-guang,GUO Li-hong,ZHANG Yue.Error model and simulation of strapdown inertial navigation system[J].Optics and Precision Engineering,2009,17(11). |
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| Authors: | CHU Hai-rong DUAN Zhen JIA Hong-guang GUO Li-hong ZHANG Yue |
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| Affiliation: | CHU Hai-rong1,2,DUAN Zhen1,JIA Hong-guang1,GUO Li-hong1,ZHANG Yue1 (Changchun Institute of Optics,Fine Mechanics and Physics,Chinese Academy of Sciences,Changchun 130033,China) |
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| Abstract: | In order to achieve the accuracy of short-time navigation of a Strapdown Inertial Navigation System (SINS),a navigation error mathematic model is established, and the effect of inertial device errors on the navigation accuracy of the system is analyzed. Aiming at the characteristic of short-time navigation,the navigation equation of carrier in a navigation coordinate is simplified with strapdown inertial navigation mechanism,then the attitude error equation of carrier is deduced by installation errors of in... |
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| Keywords: | Strapdown Inertial Navigation System(SINS) error model system simulation |
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