| 变结构力控制方法在油气悬架加载系统中的应用 |
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| 引用本文： | 张辉,佟志忠,叶正茂. 变结构力控制方法在油气悬架加载系统中的应用[J]. 机床与液压, 2013, 41(17) |
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| 作者姓名： | 张辉 佟志忠 叶正茂 |
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| 作者单位： | 机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学),黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对油气悬架的非线性和不确定性特性采取变结构的控制方法,选取含有位置、速度和加速度状态的滑模函数,利用指数趋近方式,使系统能够快速地稳定于平衡位置.基于Lyapunov稳定理论,设计了参数摄动和不确定量两种非线性环节的自适应律,结合自适应控制方式减小了滑模带的宽度,从而减小由于开关控制而引起的系统振动.通过仿真分析和实验验证了负载刚度变化时,变结构滑模力加载控制对比常规PID控制的优势,为具有状态反馈的力加载控制系统提供了实用的控制方法.
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| 关 键 词： | 滑模控制 驱动力控制系统 油气悬架 |
Application of Variable Structure Force Control Method in Hydro-pneumatic Suspension Loading System |
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| ZHANG Hui , TONG Zhizhong , YE Zhengmao. Application of Variable Structure Force Control Method in Hydro-pneumatic Suspension Loading System[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2013, 41(17) |
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| Authors: | ZHANG Hui TONG Zhizhong YE Zhengmao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Sliding mode control Driving force control Hydro-pneumatic suspension |
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