| 3TPT并联机构的误差补偿方法 |
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| 引用本文： | 柴保明,王远东.3TPT并联机构的误差补偿方法[J].机床与液压,2013,41(17). |
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| 作者姓名： | 柴保明 王远东 |
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| 作者单位： | 河北工程大学机电工程学院,河北邯郸,056038 |
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| 摘 要： | 以三平移并联机器人为研究对象,建立3TPT机构参数、机构误差以及动平台位姿误差的关系方程；在求解位姿误差正解模型的基础上,对其精度补偿进行了较系统的研究,从理论上推出一种机构位姿精度补偿的方法.该方法通过对机器人支链驱动杆补偿量的控制,来提高输出位姿精度.通过典型实例校核证实了该方法的有效性.研究结果为机器人的实际精度补偿与精度控制提供了新的理论,对于优化3TPT并联机器人的机构设计有重要意义.
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| 关 键 词： | 并联机器人 精度分析 误差 精度补偿 |
An Error Compensating Method for 3TPT Parallel Mechanism |
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| CHAI Baoming
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WANG Yuandong.An Error Compensating Method for 3TPT Parallel Mechanism[J].Machine Tool & Hydraulics,2013,41(17). |
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| Authors: | CHAI Baoming WANG Yuandong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel robot Accuracy analysis Error Accuracy compensation |
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