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| 基于单个角度传感器的6-UPS并联机构位置正解解析算法 | |
| 作者姓名： | 张贺 李开明 陈语 周文全 |
| 摘 要： | 针对6-UPS并联机构的位置正解求解过程复杂且结果不唯一的问题,提出一种基于角度传感器的6-UPS并联机构运动学正解的解析算法.通过测出其中一个支链的指定方向旋转角度,将位置正解求解过程由以往的12个未知数减少为11个未知数.利用消元降次等方法对得到的11个相容方程运算处理,求解出满足实际情况的唯一正解,解决了奇异性局... |
| 关 键 词： | 并联机构 运动学正解 角度传感器 解析算法 |
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