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| GIS内壁检测的四足爬壁机器人运动学分析 | |
| 作者姓名： | 张铁 吴骄任 蔡蒂 吴凌峰 |
| 摘 要： | 设计了一种用于气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部检测的四足爬壁管道机器人,并对其进行运动学分析.为准确描述机器人在管道中的位置,提出了位姿参数的概念,并确定了机器人起始位姿;建立了机器人的单腿运动学模型,并求解得到单腿运动学正逆解;为了避免足端在运动中与壁面碰撞,分别对机器人进行直线、曲线轨迹规划和实验.实验结果证明,... |
| 关 键 词： | GIS开关内壁检测 爬壁机器人 运动学 轨迹 |
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