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GIS内壁检测的四足爬壁机器人运动学分析
作者姓名:
张铁
吴骄任
蔡蒂
吴凌峰
摘 要:
设计了一种用于气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部检测的四足爬壁管道机器人,并对其进行运动学分析.为准确描述机器人在管道中的位置,提出了位姿参数的概念,并确定了机器人起始位姿;建立了机器人的单腿运动学模型,并求解得到单腿运动学正逆解;为了避免足端在运动中与壁面碰撞,分别对机器人进行直线、曲线轨迹规划和实验.实验结果证明,...
关 键 词:
GIS开关内壁检测
爬壁机器人
运动学
轨迹
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