利用两阶段遗传算法的机械手最优轨迹控制仿真 |
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作者姓名: | 龚畅 王华君 李荣 徐平平 |
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作者单位: | 无锡太湖学院,工学院;东南大学,信息科技与工程学院 |
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基金项目: | 江苏省高校自然科学研究项目(14KJB520036) |
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摘 要: | 针对大多数机器人最优轨迹规划控制算法成本较高的问题,提出了一种两阶段分析-进化算法,分析算法基于间接开环最优控制问题,进化算法基于遗传算法。首先,利用遗传算法产生最优控制;然后,新的次优轨迹通过最优控制生成,计算每个最优解的成本函数,并为下一个步骤选择最优解做准备;最后,遗传算法使用获得的轨迹产生新一代起始点,迭代直到实现最小成本值。算法的验证由两个仿真系统组成:具有完整约束的两关节机械手和具有非完整约束的移动机械手。运用本文算法后,第一个仿真系统的成本降低了92.3%,第二个仿真系统获得的最优成本明显低于只使用最优控制时的成本,表明其算法可应用于实际机器人轨迹规划控制系统。
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关 键 词: | 机器人 移动机械手 最优轨迹控制 分析-进化 两阶段遗传算法 |
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