| 单自由度概率翻转移动连杆机构 |
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| 引用本文： | 田耀斌,郭一竹,刘长焕,姚燕安.单自由度概率翻转移动连杆机构[J].机械工程学报,2011,47(3). |
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| 作者姓名： | 田耀斌 郭一竹 刘长焕 姚燕安 |
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| 作者单位： | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(50875018); 教育部新世纪优秀人才基金(NCET-07-0063); 北京市自然科学基金(3093025); 北京交通大学校科改稿研基金(2009JBZ001-1); 上海市空间飞行器机构重点实验室开放课题基金(06DZ22105)资助项目 |
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| 摘 要： | 基于一种过约束伸缩机构,设计一种单自由度的概率翻转移动连杆机构。通过分析机构的移动原理得出该机构具有两种运动步态,即定向步态和概率步态。定向步态的机构移动有确定的方向;概率步态的机构移动有两个可能方向,此随机过程在理想条件下符合伯努利概率分布。针对机构的移动特性和移动路径,提出使其在平面内任意运动的控制方法。建立移动机构的动力学模型并进行运动仿真。仿真结果表明,通过两种步态的组合控制,可以使机构实现从指定的出发点到达任意的预期目标点的平面移动。制作一台样机,验证了该单自由度机构的移动和转向功能。
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| 关 键 词： | 过约束机构 闭链连杆机构 移动机器人 伯努利分布 |
Single-DOF Mobile Linkage with Possibility Orientation Movements |
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| TIAN Yaobin,GUO Yizhu,LIU Changhuan,YAO Yanan.Single-DOF Mobile Linkage with Possibility Orientation Movements[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2011,47(3). |
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| Authors: | TIAN Yaobin GUO Yizhu LIU Changhuan YAO Yanan |
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| Affiliation: | TIAN Yaobin GUO Yizhu LIU Changhuan YAO Yanan(School of Mechanical,Electronic and Control Engineering,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044) |
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| Abstract: | A kind of single-DOF mobile mechanism is proposed based on an over-constrained spatial deployable linkage.According to the analysis of motion principles,there are two types of gaits,which are orientation definite gait and orientation random gait.In the orientation definite gait,the orientation of movement of the mechanism is definite,while in the orientation random one the stochastic variable of orientation obeys the Bernoulli distribution in ideal condition.Based on the mobile characters and the path,the c... |
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| Keywords: | Over-constrained linkage Closed-loop linkage Mobile mechanism Bernoulli distribution |
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