基于光学相机的光流-相机定标融合定位算法

为了解决光流算法在相机大转角情况下定位误差过大和相机定标定位算法在LED数量不足的情况下无法定位的问题，提出将相机定标定位算法和光流算法进行卡尔曼滤波融合的光流-相机定标融合定位算法。首先，采用相机定标定位算法进行室内定位；其次，引入光流算法补偿相机定标定位算法的计算结果；最后，采用卡尔曼滤波融合2种算法的定位结果。搭建实验平台验证所提算法的定位性能。实验结果表明，所提算法能够解决相机定标定位算法在LED数量不足的情况下无法定位的问题，同时能够克服光流算法在相机大转角情况下定位误差过大的问题，将相机在大转角运动情况下平均定位误差从6.86 cm降低至1.02 cm。