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| 基于COMSOL的SMA-电机复合驱动夹持器仿真分析 | |
| 作者姓名： | 张迎伟 李懿 |
| 摘 要： | 针对机器人末端执行器的位置精度控制要求,设计基于形状记忆合金和电机复合驱动的夹持器及其结构,建立电机和形状记忆合金的本构模型,利用COMSOL软件研究电机驱动和形状记忆合金相变对夹持手指位移的影响.仿真结果表明:采用复合驱动的夹持器,发挥了电机和形状记忆合金的优点,实现了机器人末端执行器的精准位置控制. |
| 关 键 词： | 机器人 复合驱动 夹持器 COMSOL |
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