| 基于弦方法的平面并联操作手工作空间分析 |
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| 引用本文： | 丁庆勇,刘新宇,孙立宁,杨东海. 基于弦方法的平面并联操作手工作空间分析[J]. 机械与电子, 2004, 0(7): 3-6 |
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| 作者姓名： | 丁庆勇 刘新宇 孙立宁 杨东海 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家"八六三"高技术发展计划资助项目(2003AA404060) |
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| 摘 要： | 采用一种工作空间边界求解的新方法——弦方法对平面并联操作手工作空间的综合问题进行了研究。首先给出了弦方法的基本原理和求解步骤。在平面并联操作手运动学分析的基础上,利用弦方法易于加入约束条件的特点,以机构的灵巧性指标为约束,采用约束跳步优化搜索算法得到具有良好运动学特性的工作空间边界。最后给出了几个具体的设计算例。
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| 关 键 词： | 平面并联操作手 工作空间 弦方法 灵 巧性 |
| 文章编号： | 1001-2257(2004)07-0003-04 |
| 修稿时间： | 2004-06-11 |
Workspaces Synthesis of the Planar Parallel Manipulator Based on Chord Method |
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| DING Qingyong,LIU Xinyu,SUN Lining,YANG Donghai. Workspaces Synthesis of the Planar Parallel Manipulator Based on Chord Method[J]. Machinery & Electronics, 2004, 0(7): 3-6 |
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| Authors: | DING Qingyong LIU Xinyu SUN Lining YANG Donghai |
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| Abstract: | In this paper,workspace borders of the planar parallel manipulator are studied by a novel approach,chord method.The method is easy to add any constraints for the workspace synthesis.So the workspace of the planar parallel manipulator with a fine kinematic performance is achieved by the constraints of kinematic model and dexterity,during which a high efficiency algorithm,leapfrog optimizer for constrained problems (LFOPC), was applied for the solution of borders.Finally some calculation results are given. |
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| Keywords: | planar parallel manipulator workspace chord method dexterity |
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