城市地下管线惯性测量仪管道接缝探测算法及其对定位精度的影响分析

城市地下管道对惯性测量仪运动的非完整性约束(Non-Holonomic Constraint, NHC)可有效提升惯导和里程计组合的定位精度，然而管道接缝会破坏NHC的成立条件，影响组合定位效果。提出一种管道接缝探测算法，并在组合算法上采取相应措施降低接缝对定位精度的影响。根据IMU原始数据准确探测管线测量仪经过接缝的时间段，当惯导和里程计组合时，过接缝时段用于调整NHC修正策略，实现稳健的组合定位解算。实测表明，该算法对432个接缝的检测正确率达到98.6%,通过调整接缝处NHC修正策略有效提高了组合算法的绝对定位精度。