| Bennett单元阵列可展机构的动力学分析 |
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| 引用本文： | 智常建,王三民,李剑锋,李博,彭麒安.Bennett单元阵列可展机构的动力学分析[J].哈尔滨工业大学学报,2019,51(1):134-141. |
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| 作者姓名： | 智常建 王三民 李剑锋 李博 彭麒安 |
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| 作者单位： | 西北工业大学 机电学院,西安,710072;西北工业大学 机电学院,西安,710072;西北工业大学 机电学院,西安,710072;西北工业大学 机电学院,西安,710072;西北工业大学 机电学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51175422) |
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| 摘 要： | 为分析Bennett单元阵列可展机构的几何特性、运动学特性和动力学特性,建立通用的Bennett单元阵列可展机构的运动学和动力学分析模型.采用拆解法将Bennett单元阵列可展机构中的单元机构分成4个空间串联开链机构;根据开链机构的特性,引入坐标变换法结合螺旋理论建立Bennett单元阵列可展机构的运动学分析模型,用虚功原理法将各空间串联开链机构组装在一起,构建动力学分析模型和动力学分析方法;以4×4 Bennett单元阵列可展机构为例分析其运动学和动力学,并用仿真和实验来验证所建立的动力学分析模型和动力学分析方法.结果表明:算例中的Bennett单元阵列可展机构在其运动范围内运动平稳,对角线上的单元机构距离驱动单元愈远,其驱动角的角速度和角加速度变化范围越大.广义力矩的变化比较平缓,在其运动范围内不会引起较大冲击.仿真结果、实验结果与运动学和动力分析模型计算结果吻合较好,说明该运动学和动力学分析模型和方法是准确的,可以用来指导Bennett单元阵列可展机构的构型设计、轨迹规划和动力系统参数的选定等.
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| 关 键 词： | Bennett机构 可展机构 动力学分析 螺旋理论 虚功原理 |
| 收稿时间： | 2017/12/7 0:00:00 |
Dynamic analysis of Bennett unit array deployable mechanism |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi''an, 710072, China,School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi''an, 710072, China,School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi''an, 710072, China,School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi''an, 710072, China and School of Mechanical Engineering, Northwestern Polytechnical University, Xi''an, 710072, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Bennett linkage deployable mechanism dynamic analysis screw theory virtual principle |
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