| 四轴飞行器改进型串级姿态控制算法仿真研究 |
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| 引用本文： | 陈登峰,姜翔,王彦柱,赵红亮.四轴飞行器改进型串级姿态控制算法仿真研究[J].测控技术,2019,38(6):105-109. |
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| 作者姓名： | 陈登峰 姜翔 王彦柱 赵红亮 |
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| 作者单位： | 西安建筑科技大学建筑设备科学与工程学院,陕西西安710055;西安建筑科技大学信息与控制工程学院,陕西西安710055;西安建筑科技大学信息与控制工程学院,陕西西安,710055 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51705393)；西安市工业应用技术研发项目(JZKD0011)；陕西省教育厅专项科研项目(14IJ1408)；西安建筑科技大学基础研究基金项目(JC1318) |
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| 摘 要： | 针对四轴飞行器PID姿态控制算法存在的"理想微分高增益"和"偏差微分"问题,采用"不完全微分"和"微分先行"方法加以改进,并在此基础上设计改进型串级姿态控制算法。从线运动和角运动两方面分析建立飞行器动力学模型,利用Matlab/Simulink构建其仿真模型并进行姿态稳定控制、高度跟踪控制和姿态抗干扰仿真对比实验。结果表明:改进型串级控制算法效果提升明显,其中,姿态稳定控制各子系统收敛时间比串级快0.7 s以上且无超调;高度跟踪控制可有效抑制给定值快速变化引起的冲击,实现快速无超调高度跟踪;高频噪声干扰下姿态控制误差保持在±5%范围内。
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| 关 键 词： | 四轴飞行器 改进型串级 姿态稳定控制 抗干扰 |
Simulation Research on Improved Cascade Attitude Control Algorithm For Quadcopter |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quadcopter improved cascade attitude stability control anti interference |
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