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| 基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用 | |
| 引用本文： | 赵灿,林华,孟偲,王田苗,刘淼,姚远.基于ARM的多轴伺服控制器设计及其在7自由度数据臂中的应用[J].中国制造业信息化,2004,33(12):113-115. |
| 作者姓名： | 赵灿 林华 孟偲 王田苗 刘淼 姚远 |
| 作者单位： | 1. 黑龙江科技学院,机械系,黑龙江,哈尔滨,150027 2. 辽宁工程技术大学,机械学院,辽宁,阜新,123000 3. 北京航空航天大学,机器人研究所,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60205005) |
| 摘 要： | 讨论了一种采用ARM处理器及FPGA设计的7轴电机伺服运动控制器、与采用传统的MCU设计的多轴电机伺服运动控制器相比，该控制器具有较高的集成度和灵活性，便于用户实现较为复杂的算法：试验表明，控制器性能稳定可靠，能够满足多轴电机伺服运动控制的需要，已成功应用于7自由度数据臂力反馈控制系统设计。 |
| 关 键 词： | ARM处理器 伺服 力反馈控制 运动控制器 数据 算法 MCU FPGA设计 集成度 可靠 |
| 文章编号： | 1672-1616(2004)12-0113-03 |
| 修稿时间： | 2004年5月18日 |
Design of the Servo-controller for ARM and Application in 7 DOF Data Arm |
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| ZHAO Can ,LIN Hua ,MENG Cai ,WANG Tian-miao ,LIU Mi ao,YAO Yuan.Design of the Servo-controller for ARM and Application in 7 DOF Data Arm[J].Manufacture Information Engineering of China,2004,33(12):113-115. | |
| Authors: | ZHAO Can LIN Hua MENG Cai WANG Tian-miao LIU Mi ao YAO Yuan |
| Affiliation: | ZHAO Can 1,LIN Hua 2,MENG Cai 3,WANG Tian-miao 3,LIU Mi ao3,YAO Yuan 3 |
| Abstract: | It describes a 7-axis controller with ARM processor and FPGA. Compared to the tr aditional controller by MCU, this one utilizes the integration and high-speed ca lculation capability of the ARM. The results prove successful application in dat a arm with7 degree of freedom. |
| Keywords: | Motor Servo-contrller Data Arm ARM |
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