| 微小型自主式水下机器人系统设计及试验 |
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| 引用本文： | 魏延辉,田海宝,杜振振,刘鑫,郭志军,赵大威.微小型自主式水下机器人系统设计及试验[J].哈尔滨工程大学学报,2014(5):566-570,579. |
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| 作者姓名： | 魏延辉 田海宝 杜振振 刘鑫 郭志军 赵大威 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院;空军驻江西地区军事代表室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51205074);国家科学技术部国际科技合作项目基金资助项目(2014DFR10010);中央高校基本科研业务基金资助项目(HEUCF041402);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(RC2012QN009037) |
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| 摘 要： | 为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。
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| 关 键 词： | 微小型水下机器人 自主式水下机器人 运动控制 系统结构 PID控制算法 控制器 |
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