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| 机器人离线编程技术与系统 | |
| 作者姓名： | 付宜利 赵春霞 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学现代生产中心，哈尔滨工业大学机器人研究所 |
| 摘 要： | 在机器人应用系统中，机器人任务编程是一个关键环节。为了使机器人在编程时不影响机器人应用系统的正常工作，许多机器人系统均设有离线编程接口，供离线编制的任务程序装入机器人。在离线编程系统中，生成机器人安全无碰路径是其关键技术。本文介绍由作者在ＳＧＩ工作站上开发的障碍环境中机器人无碰路径生成－离线编程系统，该系统可和示教方式自动生成机器人仿真任务程序，并在ＣＲＴ上模拟显示机器人工作过程，进行碰撞检验，不 |
| 关 键 词： | 仿真 机器人 程序设计 |
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