| 绳驱准连续型机械臂的动力学研究 |
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| 引用本文： | 黄玉平,贾龙飞,郭亚星,陶云飞,郑继贵. 绳驱准连续型机械臂的动力学研究[J]. 导弹与航天运载技术, 2021, 0(4): 81-87. DOI: 10.7654/j.issn.1004-7182.20210417 |
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| 作者姓名： | 黄玉平 贾龙飞 郭亚星 陶云飞 郑继贵 |
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| 作者单位： | 北京精密机电设备研究所,北京,100076;航天伺服驱动与传动技术实验室,北京,100076;北京精密机电设备研究所,北京,100076 |
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| 摘 要： | 针对一种具有17个自由度的准连续型机械臂开展动力学研究,利用牛顿欧拉法建立动力学模型,并借助Matlab对机械臂进行动力学仿真,得到机械臂运动过程中,每个关节转动所需要的力矩,进而将力矩转换为驱动绳拉力.同时,针对关节力矩与驱动绳拉力之间的转换,优化了最优化模型中的目标函数,采用置信域算法解决了驱动绳拉力值曲线不光滑的...
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| 关 键 词： | 准连续型机械臂 动力学 牛顿欧拉法 置信域算法 |
Study on Dynamics of Cable-Driven Quasi-continuous Manipulator |
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| Huang Yu-ping,Jia Long-fei,Guo Ya-xing,Tao Yun-fei,Zheng Ji-gui. Study on Dynamics of Cable-Driven Quasi-continuous Manipulator[J]. Missiles and Space Vehicles, 2021, 0(4): 81-87. DOI: 10.7654/j.issn.1004-7182.20210417 |
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| Authors: | Huang Yu-ping Jia Long-fei Guo Ya-xing Tao Yun-fei Zheng Ji-gui |
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