二叉树路径规划算法在栅格地图中的应用 |
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作者姓名: | 娄安东 李向阳 阮佳琪 潘瑾瑜 冯静 |
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作者单位: | 中信重工机械股份有限公司 河南洛阳471039;中信重工机械股份有限公司 河南洛阳471039;中信重工机械股份有限公司 河南洛阳471039;中信重工机械股份有限公司 河南洛阳471039;中信重工机械股份有限公司 河南洛阳471039 |
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摘 要: | 基于栅格图的路径规划算法主要有A~*算法、快速搜索树算法等。在栅格地图规模增大的时候,以上算法的运算量将大幅增加。笔者提出一种将图搜索与栅格搜索结合的二叉树路径规划算法。该算法通过逆向搜索优化局部路径、剪枝优化二叉树,从而得到最佳路径。相比快速搜索树算法,二叉树路径规划算法具有概率完备性,在运行测试试验中,实际展开结点数量为A~*算法的28%,运行时间仅为A~*算法的52%。
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关 键 词: | 栅格地图 机器人 二叉树 路径规划 A*算法 |
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