改进RRT移动机器人路径规划算法

以RRT算法规划路径过程中碰撞检测函数得到的碰撞点坐标作为人工势场法中的障碍物坐标,在树枝扩展函数中引入向合力方向移动机制,再从目标点向起始点搜索最终路径的过程中加入"改线"机制。仿真实验表明,改进算法较传统RRT算法得出的路径长度减少了16%,采样点减少了74%。