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| 空间椭圆弧轨迹规划的实现方法 | |
| 引用本文： | 刘广超,周学才.空间椭圆弧轨迹规划的实现方法[J].机器人技术与应用,2002(3):32-35. |
| 作者姓名： | 刘广超 周学才 |
| 作者单位： | 厦门大学机电系深圳市摩信科技有限公司 |
| 摘 要： | 用切线拟合和压缩圆两种算法实现了空间的椭圆弧轨迹规划。首先针对平面情况建立了数学模型，进而利用矢量旋转推广到一般的三维空间。仿真和实验均表明，压缩圆法的CPU耗时与圆弧规划在同一个数量级，可用于实时控制。 |
| 关 键 词： | 机器人 切线拟合法 空间椭圆弧轨迹规划 |
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