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| 基于MSP430单片机的四旋翼飞行器控制系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.南通大学电气工程学院 |
| 摘 要： | 四旋翼飞行器是由4个带桨叶电机驱动并形成十字交叉结构的一种飞行器。本试验是以MSP430F149单片机为主控芯片,搭建四旋翼飞行器控制系统。以MPU-6050传感器获取飞行器的姿态信息,经过递推滤波算法,得到可靠的姿态数据,通过四元数融合算法,进行姿态解算,获得四旋翼飞行器的姿态角,然后借助PID控制算法,消除四旋翼飞行器在飞行过程中不可预测的误差,最后,以PWM波的形式控制无刷直流电机,实现四旋翼飞行器的自平稳控制。本试验完成了四旋翼飞行器的自平稳控制系统,能够基本实现四旋翼飞行器的平稳起飞与降落。 |
| 关 键 词： | MSP430 MPU-6050 欧拉角 四旋翼飞行器 闭环控制 |
Design of quad-rotor aircraft control system based on MSP430 MCU |
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