|
|||||
|
|
| 双目立体视觉在人形机器人三维重建中的应用 | |
| 作者单位： | ;1.河南工学院计算机科学与技术系;2.贵州大学现代制造技术教育部重点实验室 |
| 摘 要： | 提出一种基于双目视觉的机器人三维(3D)重建方案,将两个Life Cam VX6000摄像机安装在NAO人形机器人脸部,分别采集目标的左右图像。在3D重建过程中,利用棋盘格的角点定位对摄像机进行标定,对图像进行校正去除畸变,利用Canny检测算子来提取图像的边缘特征,进行立体匹配,利用Delaunay三角剖分算法对二维图像进行三角剖分,并将图像纹理映射到三维空间,同时对立体目标图像进行渲染,获得最终的3D重建图像。实验结果表明,该方案能够精确的进行深度测量,实现场景的3D重建,能够很好的用于人形机器人应用场景。 |
| 关 键 词： | 双目立体视觉 NAO机器人 三维重建 Delaunay三角剖分 |
Application of binocular stereo vision in 3D reconstruction of humanoid robot |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |