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| 一种单连杆机械臂柔性关节的滑模变结构控制 | |
| 作者单位： | ;1.山东航天电子技术研究所 |
| 摘 要： | 研究一种带柔性关节的单连杆机械臂的跟踪控制问题,其中体现关节柔性的是连接单连杆机械臂和驱动电机的两个仿腱线弹簧。利用Lagrange方程导出跟踪控制问题的数学模型,引进滑模变结构控制技术,给出Hurwitz多项式的确定以及滑模控制器的设计方法,并讨论Hurwitz多项式的根对控制效果的影响。将滑模控制器的表示式代入跟踪控制问题的数学模型中,得到状态变量的非线性微分方程组,利用Matlab进行仿真,得到了理想的控制输出效果。 |
| 关 键 词： | 单连杆机械臂 柔性关节 最优滑模跟踪控制 多目标规划 |
Sliding mode variable structure control for flexible joint of single connecting-rod mechanical arm |
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