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| 基于四元数与卡尔曼滤波的四旋翼飞行器姿态估计 | |
| 作者单位： | ;1.哈尔滨理工大学测控技术与通信工程学院 |
| 摘 要： | 设计了一款基于嵌入式处理器STM32的四旋翼飞行器,利用低成本传感器测量加速度和机体的角速率,提出一种结合算法,从而实现飞行器姿态的精确测量。采用四元数法描述飞行器的姿态,在测量过程中结合互补滤波算法进行测量数据的矫正;同时针对出现的随机噪声干扰,采用卡尔曼滤波算法,实现姿态的准确测量,最终在实际的飞行器平台上得到了验证。 |
| 关 键 词： | 四旋翼 互补滤波 卡尔曼滤波 姿态控制 |
Attitude estimation of quadrotor based on quaternion and Kalman filtering |
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| Keywords: | |