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| 基于STM32的姿态测量系统设计 | |
| 作者单位： | ;1.山东科技大学电气与自动化工程学院 |
| 摘 要： | 以无人机航姿测量系统小型化、量轻化为背景,设计了一种基于微惯性单元MEMS的姿态测量系统。系统以STM32F103C8T6为主控制器,通过I2C总线分别采集惯性测量单元MPU6050和数字罗盘HMC5883L的测量数据,利用数据融合算法解算无人机当前姿态。对于MEMS温漂和噪声干扰的问题,提出了一种基于四元数的互补滤波算法,对测量的姿态数据进行补偿修正。实验结果表明,该姿态测量系统简单可靠、性能稳定、精确度高,成功完成了姿态的最优控制。 |
| 关 键 词： | MEMS STM32 姿态测量系统 互补滤波 |
Design of attitude measurement system based on STM32 |
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