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| 六自由度机器人焊接轨迹研究 | |
| 作者单位： | ;1.桂林电子科技大学机电工程学院 |
| 摘 要： | 焊接轨迹是机器人焊接时所行走的轨迹,焊接轨迹算法是控制机器人焊接轨迹的数学模型,本文提出一种通过测量机器人基坐标系、工件坐标系与测量系统坐标系的齐次变换矩阵方法,计算出工件坐标系与焊接机器人基坐标系间的间接标定方法,通过控制器系统控制机器人焊接,实验验证此方法正确可行并成功应用工程中。 |
| 关 键 词： | 焊接机器人 坐标系标定 焊接轨迹 |
Study on welding trajectory of 6 degree of freedom robot |
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