| 基于模糊推理水下作业系统运动控制研究 |
| |
| 引用本文： | 李延富,张奇峰,封锡盛. 基于模糊推理水下作业系统运动控制研究[J]. 微计算机信息, 2009, 25(25) |
| |
| 作者姓名： | 李延富 张奇峰 封锡盛 |
| |
| 作者单位： | 李延富(中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室100049,北京,中国科学院研究生院,沈阳,110016);张奇峰,封锡盛(中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016) |
| |
| 基金项目： | 基金申请人:张奇峰:项目名称:自治水下机器人-机械手系统协调控制关键技术研究:基金颁发部门:国家863计划 |
| |
| 摘 要： | 水下作业系统是运动学冗余系统.本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制算法,对系统载体与机械手进行协调运动分配,同时对系统多个任务进行优化.通过带有3自由度水下机械手的水下作业系统进行算例仿真研究,说明运动控制算法的有效性,
|
| 关 键 词： | 水下作业系统 任务优先冗余逆解 模糊推理 水下机器人 |
Study on kinematics control based on fuzzy inference for underwater work system |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
