基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制研究 |
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作者姓名: | 莫毅 卿启新 |
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作者单位: | 1. 广西工业职业技术学院电子信息学院;2. 广西科技大学自动化学院 |
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基金项目: | 2018年度广西职业教育教学改革研究项目(桂教职成[2018]35号); |
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摘 要: | 为了避免机器人坡面行进姿态与平坦地形直行姿态出现较大偏差,保证多关节机器人运动稳定性,研究基于激光雷达的多关节机器人姿态自动控制方法;结合激光雷达定位导航技术,构建CPG单元振荡器模型,根据运动步态生成原则优化处理足结构参数,完成多关节机器人的运动姿态参数设定;根据姿态参数设定结果实现运动坐标转换,利用动力学方程的简化与分解表达式,确定非线性耦合项参数化处理结果,整合所得变量数据建立反馈控制器连接闭环,利用反馈控制器连接闭环自动控制多关节机器人姿态;对比实验结果表明,在激光雷达技术作用下,机器人上、下坡步长与平坦直行步长之间的误差最大值仅为10%,机器人行进过程中不会出现明显晃动情况,多关节机器人运动稳定性较高。
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关 键 词: | 激光雷达 多关节机器人 姿态控制 CPG振荡器 运动步态 反馈控制器 |
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