基于Frenet框架的协同自适应巡航控制算法设计

当前对协同自适应巡航控制算法的研究主要集中在单车道纵向方向上，对横向控制考虑的很少，但实际车辆运动过程中转弯以及换道等场景必不可少。为此，本文基于Frenet框架对车队中单个车辆的动力学模型在横向与纵向两个自由度进行解耦。针对车辆的纵向控制问题，通过满足指数收敛条件来保证被控车辆对临近前车和首车的跟踪性，并通过sigmoidal函数来平衡跟踪权重。针对车辆的横向控制问题，采用李雅普诺夫方法进行控制算法设计。仿真实验结果验证了本文控制算法的有效性。