工业机器人复杂曲面抛磨运动轨迹生成算法

针对目前曲面抛磨机器人采用人工示教编程难度大、耗时长、效率低，而且人工示教无法完成复杂曲面编程且生成的抛磨运动轨迹不平滑等问题，提出了一种适合工业机器人复杂曲面抛磨运动轨迹生成的杠杆自适应NURBS曲线拟合方法。该方法融合了非均匀B样条(NURBS)曲线拟合算法和杠杆平衡自适应采样算法，首先应对抛磨轨迹进行离散化处理得到合理的砂带抛磨触点；然后根据杠杆平衡自适应采样方法，各个质点的质量越大越靠近支点，反之亦然，这样计算得到自适应采样的离散点；最后根据自适应采样离散点拟合NURBS曲线，实现了机器人抛磨运动轨迹平顺光滑。仿真结果表明，该方法正确有效，实用可靠，可生成任意复杂曲面无突变、平滑的抛磨运动轨迹，提高了抛磨加工质量、精度及效率要求。