| 基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术 |
| |
| 引用本文： | 柏 仓,邱 刚,陈 杰,谭 笑,曹京荥,李陈莹.基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术[J].测控技术,2024,43(6):14-20. |
| |
| 作者姓名： | 柏 仓 邱 刚 陈 杰 谭 笑 曹京荥 李陈莹 |
| |
| 作者单位： | 国网江苏省电力有限公司;国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 |
| |
| 基金项目： | 国网江苏省电力有限公司科技资助项目（J2022128） |
| |
| 摘 要： | 保障变电站的安全是电力供应的关键要素，因此变电站的巡检工作是不可或缺的。目前，采用机器人进行自动化巡检是变电站巡检领域的重要趋势。获得变电站的平面地图是实现变电站自动化巡检的关键。目前传统的定位建图方案，如同步定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）、离线全球定位系统（Global Positioning System，GPS）定位等，往往存在特征识别困难、建图时间过长或者地图所需存储空间过大等缺点。基于此，提出了一种基于高斯投影的变电站巡检机器人定位建图技术。采集完工作区域内外边界和障碍区域的边界点后，通过高斯投影，将采集到的地理位置坐标转换为平面直角坐标，并通过射线法实现平面栅格地图的建立。再根据已有的栅格地图信息和实时接收的机器人当前位置信息实现定位功能。实验验证了该定位建图技术的可行性，该方法可极大地提升建图速度，减少地图所需的存储空间，建立的地图可用于巡检机器人后续的路径规划和导航。
|
| 关 键 词： | 巡检机器人 定位建图 高斯投影 射线法 坐标转换 栅格地图 |
Positioning and Mapping Technology for Substation Inspection Robot Based on Gaussian Projection |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | inspection robot positioning and mapping Gaussian projection ray method coordinate conversion grid map |
|
| 点击此处可从《测控技术》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《测控技术》下载全文 |
