| 基于改进粒子群算法的机器人时间最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 程浩田,祝锡晶,黎相孟,赵晶,冯琪渊,丁帅帅.基于改进粒子群算法的机器人时间最优轨迹规划[J].包装与食品机械,2022,40(2):38-42. |
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| 作者姓名： | 程浩田 祝锡晶 黎相孟 赵晶 冯琪渊 丁帅帅 |
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| 作者单位： | 中北大学 机械工程学院,太原 030051;先进制造技术山西省重点实验室,太原 030051 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;山西省研究生教育创新项目 |
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| 摘 要： | 针对标准粒子群算法在进行机器人时间最优轨迹规划时容易陷入局部最优、早熟等缺点,提出一种快速收敛的改进算法.算法采用动态学习因子策略替代传统固定的学习因子,并在此基础上利用"3-5-3"混合多项式插值函数进行规划,最后在MATLAB仿真软件中完成机器人各关节运动轨迹的拟合.研究结果表明:改进粒子群算法的局部收敛速度和全局...
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| 关 键 词： | 轨迹规划 混合多项式 粒子群算法 学习因子 |
Time optimal trajectory planning of robot based on improved particle swarm optimization |
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| CHENG Haotian,ZHU Xijing,LI Xiangmeng,ZHAO Jing,FENG Qiyuan,DING Shuaishuai.Time optimal trajectory planning of robot based on improved particle swarm optimization[J].Packaging and Food Machinery,2022,40(2):38-42. |
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| Authors: | CHENG Haotian ZHU Xijing LI Xiangmeng ZHAO Jing FENG Qiyuan DING Shuaishuai |
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