基于ROS系统和SLAM技术的智能小车的研究

文章研究了一种具有同时定位与地图构建功能的智能小车。该小车的构建是基于ROS操作系统和Ubuntu操作系统，并采用C++设计语言完成的；主要由激光雷达、麦克纳姆车轮、深度相机等器件组成，可以实现三维建图、室内自主定位导航、动态避障、视觉巡线等功能。重点分析了智能小车的物理构造，并对小车的部分结构件以及SLAM技术的硬件和软件实现做了重点介绍。最终通过多次实验，实现了小车的位姿估计和地图构建功能。