两级混合多传感器信息融合中的状态估计

在混合式多传感器信息融合中，一部分传感器通过处理它们的数据产生局部航迹，另一顺则只提供检测报告，这些航迹和检测报告传到融合中心完成航迹融合和组合滤波。本文提出适合于两级混合式多传感器系统的全局最优状态估计解，在这种经 融合中心首先需要融 来自Ｌ个传感器的局部估计，然后基于其它Ｎ－Ｌ个传感器的观测，利用Ｋａｌｍａｎ滤波技术更新已融合的航迹，本文还考虑了各传感器分布拓不同地理位置时的状态估计问题。