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| Staiibli RX60机器人运动学求解 | |
| 引用本文： | 王朋,武传宇,胡旭东.Staiibli RX60机器人运动学求解[J].浙江理工大学学报,2005,22(3):245-250. |
| 作者姓名： | 王朋 武传宇 胡旭东 |
| 作者单位： | 浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州310018 |
| 摘 要： | 将Statibli RX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构，利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析，根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系，并在此基础上推导出了手臂的逆运动学算法，该算法计算量最小，误差也较小。利用MATLAB6．5建立了仿真系统，仿真证明了方法的有效性。 |
| 关 键 词： | 机器人 逆运动学 D-H坐标变换 仿真 |
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