Staiibli RX60机器人运动学求解 |
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作者姓名: | 王朋 武传宇 胡旭东 |
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作者单位: | 浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江省现代纺织装备技术重点实验室,杭州310018 |
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摘 要: | 将Statibli RX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析,根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了手臂的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小。利用MATLAB6.5建立了仿真系统,仿真证明了方法的有效性。
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关 键 词: | 机器人 逆运动学 D-H坐标变换 仿真 |
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