| 并联机器人机构加速度的性能指标分析 |
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| 引用本文： | 郭希娟,黄真. 并联机器人机构加速度的性能指标分析[J]. 中国机械工程, 2002, 13(24): 2087-2091 |
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| 作者姓名： | 郭希娟 黄真 |
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| 作者单位： | 燕山大学,河北省秦皇岛市,066004 |
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| 摘 要： | 给出了统一的对任何少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的速度和加速度的性能指标、线加速度和角加速度的性能指标、六自由度并联机器人机构的加速度性能指标、线加速度和角加速度的性能指标；少自由度并联机器人机构和并联多环非对称机构都适用的全条件性能指标；六自由度并联机器人机构和少自由度并联机器人机构及并联多环非对称机构都适用的控制精度度量指标。
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 加速度 条件数 性能指标 |
| 文章编号： | 1004-132X(2002)24-2087-05 |
Analysis for Acceleration Performance Indices of Parallel Robots |
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| GUO XijuanCYanshan University Robot Cen-Qinhuangdao,Hebei,China)HUANG Zhen. Analysis for Acceleration Performance Indices of Parallel Robots[J]. China Mechanical Engineering, 2002, 13(24): 2087-2091 |
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| Authors: | GUO XijuanCYanshan University Robot Cen-Qinhuangdao Hebei China)HUANG Zhen |
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| Abstract: | Uniform velocity performance index, acceleration performance index, linear acceleration performance index and angular acceleration performance index which are suitahle for any parallel robot with lower mo- bility and parallel multi loop unsymmetrical robot are presented. This paper also presents acceleration performance index, linear acceleration and angular acceleration performance indices of six DOF parallel robot, global condition performance index and control precision index of parallel robot with lower mobility and parallel multi loop unsymmetrical robot. |
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| Keywords: | parallel robot velocity acceleration condition number performance index |
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