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| 履带式煤矿救援机器人越障能力分析与越障过程仿真 | |
| 作者单位： | ;1.中国矿业大学机电工程学院;2.河南理工大学机械与动力工程学院 |
| 摘 要： | 为制定煤矿救援机器人越障策略从而进行有效运动控制,选择台阶、斜坡和沟道等3种典型障碍,依据运动学原理研究救援机器人在3种障碍上的越障过程,得到了机器人的极限越障能力;运用Recur Dyn软件建立了救援机器人3D模型。通过越障仿真试验,得到机器人越障过程中俯仰角、俯仰角速度等参数的变化规律。研究结果可为判定机器人能否越障以及制定越障策略提供依据和参考。 |
| 关 键 词： | 履带式煤矿救援机器人 越障能力 越障过程仿真 3D模型 |
The obstacle-surmounting capability analysis and course simulation of tracked coal mine rescue robot |
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