| Tricept并联机构的奇异性分析 |
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| 引用本文： | 李剑锋,方斌,卿建喜.Tricept并联机构的奇异性分析[J].北京工业大学学报,2011,37(1):19-26. |
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| 作者姓名： | 李剑锋 方斌 卿建喜 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,北京市先进制造技术重点实验室,北京,100124;北京工业大学,北京市先进制造技术重点实验室,北京,100124;北京工业大学,北京市先进制造技术重点实验室,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60275031); 北京市重点实验室开放基金资助项目(JH001011200801) |
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| 摘 要： | 奇异性是并联机构的固有属性,对机构的工作性能会产生不良影响,针对确定的并联机构应找出它的奇异位形.本文对驱动器分别布位于主动支链移动副和胡克铰2个转动副的3种驱动形式的Tricept并联机构的奇异性进行了分析.首先基于螺旋理论推导了机构各支链的运动螺旋系,利用互易积获得约束子矩阵和运动子矩阵,以此为基础建立了机构的完整雅克比矩阵.根据完整雅克比矩阵及线几何理论分析了Tricept并联机构的位形奇异条件,给出了3种驱动形式下Tricept并联机构的奇异位形,并分析了机构在奇异位形处的运动特征.
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| 关 键 词： | Tricept并联机构 完整雅克比矩阵 线几何方法 奇异位形 |
Singularity Analysis of Tricept Parallel Mechanism |
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| LI Jian-feng,FANG Bin,QING Jian-xi.Singularity Analysis of Tricept Parallel Mechanism[J].Journal of Beijing Polytechnic University,2011,37(1):19-26. |
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| Authors: | LI Jian-feng FANG Bin QING Jian-xi |
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| Affiliation: | LI Jian-feng,FANG Bin,QING Jian-xi(Key Laboratory of Beijing Municipality for Advanced Manufacturing Technology,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) |
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| Abstract: | Since singularity is the inherent characteristic of parallel mechanism and has bad effects on manipulator's working performance,for a certain mechanism,its singular configures should be found out.The paper chooses the Tricept parallel mechanism,analyzing the singularity in three different actuator dispositions,including a prismatic pair and two revolute pairs of the universal joint,of the Tricept.First,the systems of twists and reciprocal screws of the limbs of the Tricept are deduced based on the scerws th... |
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| Keywords: | Tricept parallel mechanism comptete Jacobian matrix line geometry method sigular configure |
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