| 少自由度并联机构运动学解析方法研究 |
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| 引用本文： | 孙占胜,梁永生,倪笑宇.少自由度并联机构运动学解析方法研究[J].河北建筑工程学院学报,2015(1):79-82. |
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| 作者姓名： | 孙占胜 梁永生 倪笑宇 |
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| 作者单位： | 张家口市新华建筑设计有限公司;河北建筑工程学院机械工程学院 |
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| 摘 要： | 对于少自由度的并联机构,基于它在运动时受到的约束力和约束力矩.给出了约束力/约束力矩的判断准则.并推导出了少自由度并联机构统一的雅可比矩阵和Hession矩阵.最后,应用所推导理论,对3-RPS并联机构进行运动学分析.为少自由度并联机构的静力学、动力学解析提供了统一的运算依据.
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 雅可比矩阵 Hession矩阵 |
Theory study of limited-dof parallel manipulators based on constrained force |
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| SUN Zhan-sheng;LIANG Yong-sheng;NI Xiao-yu.Theory study of limited-dof parallel manipulators based on constrained force[J].Journal of Hebei Institute of Architectural Engineering,2015(1):79-82. |
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| Authors: | SUN Zhan-sheng;LIANG Yong-sheng;NI Xiao-yu |
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| Affiliation: | SUN Zhan-sheng;LIANG Yong-sheng;NI Xiao-yu; |
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