| 管道机器人超声测量轮廓重建方法的研究 |
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| 引用本文： | 陈宣烽,邹大鹏,陈少伟,孙晗,吴磊,刘建群.管道机器人超声测量轮廓重建方法的研究[J].机床与液压,2024,52(5):74-79. |
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| 作者姓名： | 陈宣烽 邹大鹏 陈少伟 孙晗 吴磊 刘建群 |
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| 作者单位： | 广东工业大学机电工程学院;广东工业大学机电工程学院;广东工业大学，广东省计算机集成制造重点实验室;广东工贸职业技术学院 |
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| 基金项目： | 广东省联合培养研究生示范基地项目（粤教研函\[2021\]2号）；广东省省级科技计划项目（2017A010102012） |
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| 摘 要： | 针对大型管道内生物附着物状态的高精度测量需求，提出一种利用齐次变换的轮廓重建方法，通过坐标变换使偏移轮廓的坐标校正回准确轮廓的坐标，消除运动位置偏差引起的轮廓测量误差。通过建立管道超声测量实验装置进行实验验证,得到偏移重建后产生的绝对误差为9 mm、相对误差为2.36%，偏转重建后产生的绝对误差为6 mm、相对误差为1.6%，误差落在超声检测系统的厘米级分辨率之内。后续可以通过提高超声检测系统的分辨率提高轮廓检测精度。该方法可以应用于水下管道轮廓检测以及水下机器人基于轮廓的自动定心探测。
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| 关 键 词： | 管道检测 水下机器人 超声测距 齐次变换 轮廓重建 |
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