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| 基于ARM9的嵌入式足球机器人运动控制系统 | |
| 引用本文： | 蒋海林,张国良,宋海涛.基于ARM9的嵌入式足球机器人运动控制系统[J].微计算机信息,2009,25(23). |
| 作者姓名： | 蒋海林 张国良 宋海涛 |
| 作者单位： | 第二炮兵工程学院,301,室,西安,710025 |
| 基金项目： | 基金申请人:张国良，项目名称:多机器人通信与控制系统开发，基金颁发部门:陕西省科学技术研究发展计划 |
| 摘 要： | 提出以S3C2410为主控芯片,对MCX314As进行控制的嵌入式足球机器人运动控制方案,分别设计系统的硬件和软件部分.通过对四轮全向机器人的运动学分析,得到机器人运动控制方案.实验证明,以本控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,速度和位置控制精度等指标均达到了设计要求. |
| 关 键 词： | 运动控制 嵌入式系统 四轮全向机器人 |
The Control System for Soccer Robot Based on ARM9 embedded Microprocessor |
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