| 并联六自由度运动平台控制系统研究 |
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| 引用本文： | 刘胜,宋佳,李晚龙,杜延春. 并联六自由度运动平台控制系统研究[J]. 自动化技术与应用, 2006, 25(4): 7-10 |
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| 作者姓名： | 刘胜 宋佳 李晚龙 杜延春 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 本文介绍了并联六自由度平台的机构特点,同时在对平台总体控制系统简要设计的基础上完成了单杆液压控制系统的建模工作.考虑了无干扰和有干扰的情况下,对系统进行了仿真分析,提出了基于神经网络算法的先进PID控制方案,仿真结果表明该方法具有良好的控制效果,证明了电液位置伺服控制系统设计的正确性,为平台进一步控制奠定了基础.
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| 关 键 词： | 并联六自由度平台 电液位置伺服系统 先进PID控制 |
| 文章编号： | 1003-7241（2006）04-0007-04 |
| 收稿时间： | 2005-12-26 |
| 修稿时间： | 2005-12-26 |
Motion Control of a Paraller 6-Dof Platform |
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| LIU Sheng,SONG Jia,LI Wan-long,DU Yan-chun. Motion Control of a Paraller 6-Dof Platform[J]. Techniques of Automation and Applications, 2006, 25(4): 7-10 |
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| Authors: | LIU Sheng SONG Jia LI Wan-long DU Yan-chun |
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| Affiliation: | Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | This paper introduce a 6-DOF pamllel Motion Platform and its hydraulic servo system. Considering the case of disturbance and without disturbance, the simulation analysis of the system was carried out using the advanced PID control. |
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| Keywords: | 6-DOF parallel platform Electro-hydraulic positioning servo Advanced PID control |
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