| 仿射非线性系统神经网络自适应控制器的研究及其在机械手中的应用 |
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| 引用本文： | 陆璐,李天石,史维祥.仿射非线性系统神经网络自适应控制器的研究及其在机械手中的应用[J].机器人,1999,21(3):161-166. |
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| 作者姓名： | 陆璐 李天石 史维祥 |
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| 作者单位： | 西安交通大学机械电子工程系,西安,710049 |
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| 摘 要： | 本文提出了一种利用神经网络逼近具有不确定性及
随机干扰的仿射非线性系统的新算法，采用自适应控制率在线调节网络权值，并基于控制理
论选择控制量以削减噪声干扰．从理论上证明采用该算法后系统全局稳定性．最后将该算法
用于两连杆机械手轨迹跟踪，仿真结果表明该算法具有跟踪精度高，收敛速度快的优点．
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| 关 键 词： | 仿射非线性系统 神经网络 自适应控制 |
RESEARCH ON NEURAL NETWORK ADAPTIVE CONTROLLER OF AFFINE NONLINEAR SYSTEM AND ITS APPLICATION IN ROBOT CONTROL |
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| LU Lu,LI Tianshi,SHI Weixiang.RESEARCH ON NEURAL NETWORK ADAPTIVE CONTROLLER OF AFFINE NONLINEAR SYSTEM AND ITS APPLICATION IN ROBOT CONTROL[J].Robot,1999,21(3):161-166. |
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| Authors: | LU Lu LI Tianshi SHI Weixiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Affine nonlinear system neural network adaptive control |
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