| 六自由度并联机器人动力学方程 |
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| 引用本文： | 孔宪文. 六自由度并联机器人动力学方程[J]. 机器人, 1991, 0(5) |
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| 作者姓名： | 孔宪文 |
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| 作者单位： | 机电部22所 河南新乡 |
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| 摘 要： | 本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。
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| 关 键 词： | 并联机器人 动力学方程 影响系数 |
DYNAMIC EQUATIONS OF SIX-DOF PARALLEL ROBOT |
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| KONG Xianwen China Institute of Radiowave Propagation,Xinxiang,Henan Province. DYNAMIC EQUATIONS OF SIX-DOF PARALLEL ROBOT[J]. Robot, 1991, 0(5) |
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| Authors: | KONG Xianwen China Institute of Radiowave Propagation Xinxiang Henan Province |
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| Abstract: | This paper deals with the formulation of explicit dynamic equation of six-DOF parallel robot. Explic-it expression of six dimensional inertial force vector related to actuate velocities and accelerations is de-rived, the first and second-order inertial influence coefficients are defined.Thus establishes the explicit dy-namic equation of six-DOF parallel robot by using D'Alembert theorem. Finally a numerical example isgiven. |
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| Keywords: | parallel robot dynamic equation influence coefficient |
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